Il dipinto Doria riprende il consueto tema dell'Annunciazione con una iconografia più rara nell'angelo che giunge da destra invece che - come accade più comunemente - dalla parte opposta: tale accorgimento fu adottato dal pittore per poter utilizzare una fonte di luce naturale proveniente da sinistra, piuttosto che una artificiale esterna al dipinto.

L' "Annunciazione" esprime tutte le caratteristiche di consumata abilità tecnica e compositiva del Lippi maturo, erede e protagonista delle conquiste del Rinascimento fiorentino: l'ambientazione architettonica complessa giocata sulle ortogonali del pavimento a finti marmi e sulla solida gabbia prospettica dello spazio, affonda le sue radici nell'opera di Filippo Brunelleschi e Beato Angelico, così come l'impiego della illuminazione solare chiarissima che fissa la scena. Ne risulta quella "pittura di luce" tipicamente toscana, incarnata anche dalle contemporanee esperienze di Domenico Veneziano.

I colori vivaci e pure delicatamente sfumati sono peculiari di Filippo, al pari della linea di contorno modulata flessuosamente in curve musicali che danno risalto, con tecnica donatelliana, alla consistenza delle masse. Anche i minuti particolari decorativi di gusto fiammingo ritornano in molte altre opere di Lippi.

Il drappo sullo sfondo, elegantemente damascato in oro, ripete un disegno diffuso sulle stoffe dell'epoca in Toscana, più volte "citate" nei dipinti fiorentini di questo periodo, alludendo forse ai committenti, mercanti o produttori di tessuti. Il dipinto è entrato nella Galleria Doria Pamphilj, intorno alla metà dell'Ottocento.

La tavola, in ottime condizioni di conservazione, considerata talora in passato lavoro della bottega di Lippi, viene ultimamente ritenuta con certezza una raffinata opera autografa del maestro, in un momento tra il 1445 e 1450. Il tema dell'Annunciazione, molto frequente nella pittura toscana del Quattrocento, fu ripetuto diverse volte dal pittore, come nelle tavole della Galleria d'Arte Antica di Roma, quella della Alte Pinakothek di Monaco e della National Gallery di Londra.